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零.声明

本专栏文章我们会以连载的方式持续更新，本专栏计划更新内容如下：

第一篇:蓝牙综合介绍，主要介绍蓝牙的一些概念，产生背景，发展轨迹，市面蓝牙介绍，以及蓝牙开发板介绍。

第二篇:Transport层介绍,主要介绍蓝牙协议栈跟蓝牙芯片之前的硬件传输协议,比如基于UART的H4,H5,BCSP，基于USB的H2等

第三篇:传统蓝牙controller介绍，主要介绍传统蓝牙芯片的介绍，包括射频层（RF），基带层（baseband），链路管理层（LMP）等

第四篇:传统蓝牙host介绍，主要介绍传统蓝牙的协议栈，比如HCI,L2CAP,SDP,RFCOMM,HFP,SPP,HID,AVDTP,AVCTP,A2DP,AVRCP,OBEX,PBAP,MAP等等一系列的协议吧。

第五篇：低功耗蓝牙controller介绍，主要介绍低功耗蓝牙芯片，包括物理层（PHY），链路层（LL）

第六篇：低功耗蓝牙host介绍，低功耗蓝牙协议栈的介绍，包括HCI,L2CAP,ATT,GATT,SM等

第七篇：蓝牙芯片介绍，主要介绍一些蓝牙芯片的初始化流程，基于HCI vendor command的扩展

第八篇：附录，主要介绍以上常用名词的介绍以及一些特殊流程的介绍等。

另外，开发板如下所示，对于想学习蓝牙协议栈的最好人手一套。以便更好的学习蓝牙协议栈，相信我，学完这一套视频你将拥有修改任何协议栈的能力（比如Linux下的bluez，Android下的bluedroid）。

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蓝牙视频教程(跟韦东山老师合作)：

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蓝牙交流扣扣群：765961169

Github代码：GitHub - sj15712795029/bluetooth_stack: 这是一个开源的双模蓝牙协议栈(bluetooth.stack)(btstack),可以运行在STM32,Linux.，包含HCI,L2CAP,SDP,RFCOMM,HFP,SPP,A2DP,AVRCP,AVDTP,AVCTP,OBEX,PBAP等协议，后续会继续维护，以达到商用的目的

入手开发板：https://shop220811498.taobao.com/category-1542116976.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4010-22329603913.7.39ca7dbe2EA0K3&search=y&catName=%C0%B6%D1%C0%BF%AA%B7%A2%B0%E5#bd

蓝牙学习目录：一篇文章足够你学习蓝牙技术，提供史上最全的蓝牙技术（传统蓝牙/低功耗蓝牙）文章总结，文档下载总结（2020/12/11更新）_Wireless_Link的博客-CSDN博客_蓝牙eir

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本文的目的就是在ubuntu上驱动CSR8510，大概有两种做法：

原生的linux默认免驱方式
使用驱动方式(USB转tty) + 蓝牙协议栈方式来驱动
使用libusb + 蓝牙协议栈方式来驱动

其中免驱方式我们已经在剖析Linux蓝牙子系统来驱动USB接口的蓝牙(CSR8510蓝牙dongle)原理-CSDN博客介绍过了，所以不再赘述，我们本文的目的是最后一种用libusb来驱动

一. CSR8510介绍

CSR8510 是 Qualcomm（高通）旗下CSR公司推出的一款 蓝牙无线通信芯片，主要应用于蓝牙适配器（USB Dongle）或嵌入式设备中，支持蓝牙数据传输和音频传输功能。以下是其关键信息：

1. 主要特性

蓝牙版本：支持 蓝牙4.0（兼容蓝牙2.1+EDR、3.0、4.0 BLE），支持双模（经典蓝牙 + 低功耗蓝牙 BLE）。
接口：集成 USB 2.0 控制器，可直接通过USB接口与主机设备（如PC、智能设备）连接。
协议支持：

- 经典蓝牙协议：HID（键鼠）、A2DP（音频传输）、HFP（通话）、AVRCP（遥控）、SPP（串口）等。
- 低功耗蓝牙（BLE）：适用于物联网设备、传感器等低功耗场景。

传输速率：理论最大速率 3 Mbps（EDR增强速率）。
传输距离：约 10米（视环境干扰情况而定）。

2. 典型应用场景

蓝牙适配器：用于为无蓝牙功能的电脑、电视等设备添加蓝牙连接能力。
无线音频设备：连接蓝牙耳机、音箱，支持A2DP高品质音频传输。
外设连接：无线键鼠、游戏手柄、打印机等（通过HID/SPP协议）。
物联网（IoT）：通过BLE与传感器、智能家居设备通信。

3. 技术优势

低功耗：BLE模式显著降低能耗，适合电池供电设备。
兼容性：广泛支持Windows、Linux、macOS等操作系统。
集成度高：单芯片集成射频、基带和协议栈，简化设计。

4. 注意事项

驱动依赖：在部分系统中（如Windows 10/11）可能需手动安装驱动。
版本差异：不同厂商的CSR8510适配器可能阉割部分功能（如仅支持经典蓝牙，未启用BLE）。
性能限制：蓝牙4.0的传输速率和延迟不如更新的蓝牙5.x，若需更高性能需选择新款芯片。

二. 卸载原生的驱动

目前有两种方式来禁用掉跟libusb的冲突

1. 卸载驱动方式

在Ubuntu系统中，CSR8510蓝牙适配器的驱动通常由内核模块（如 btusb）提供，属于系统默认集成的一部分。所以如果要做后两种方式，需要先把原生的免驱方式彻底屏蔽掉，也就是不让系统自动加载btusb驱动

a. 确认驱动信息

首先，确认系统是否已识别设备及当前加载的驱动：

lsmod | grep -i btusb

若输出显示 btusb 模块，则表明系统正使用该驱动。

b. 尝试临时卸载驱动

可临时移除 btusb 模块（需root权限）：

sudo modprobe -r btusb

卸载后我们再查看btusb驱动已经不存在了

在这里我们就不用永久方式卸载btusb驱动了哈，风险比较大，有的小伙伴可能恢复不过来，所以我就不介绍了，但是只能告诉你们是可行的哈

2. libusb函数禁用到驱动

我们就直接上代码了哈，不用做更多的解释

if (libusb_kernel_driver_active(vnd_usb.dev_handle, 0) == 1) {result = libusb_detach_kernel_driver(vnd_usb.dev_handle, 0);if (result != 0) {ALOGE("libusb_detach_kernel_driver fail: %s", libusb_error_name(result));libusb_close(vnd_usb.dev_handle);libusb_exit(vnd_usb.usb_context);return;}
}

三. USB蓝牙的概念

Core spec定义如下

可以看到

hci command是用Control类型来控制，interface endpoint是0

hci event是用Interrupt类型来接收，interface endpoint是0x81

hci acl是用Bulk类型来收发数据，interface endpoint是0x82(IN),0x02(OUT)

hci sco是用isoch类型来收发数据，interface endpoint是0x83(IN),0x03(OUT)

HCI 数据类型	包类型标识	传输方向	USB 端点	libusb 函数
Command	0x01	Host→Dev	EP2 OUT (0x02)	libusb_control_transfer
Event	0x04	Dev→Host	EP1 IN (0x81)	`libusb_interrupt_transfer`
ACL Data	0x02	双向	EP2 OUT (0x02)/IN (0x82)	`libusb_bulk_transfer`
SCO Data	0x03	双向	（需确认是否支持）	`libusb_isochronous_transfer`

NOTED：需要注意的是H4跟H2出了uart跟usb的差异外，h2没有h4 transport的packet type哈，为啥呢？因为每种type都有EP地址，所以不需要，这个很好理解！

四. 使用libusb驱动

libusb是一个开源的、跨平台的用户态 USB 设备驱动库（USB host角色），允许开发者在不依赖操作系统内核驱动的情况下直接与 USB 设备通信。它广泛应用于嵌入式系统、逆向工程、数据采集、自定义设备控制等领域。

跨平台支持：

- Linux / macOS / Windows / Android 等。
- 统一 API，无需为不同平台编写不同代码。

用户态驱动：

- 无需编写内核驱动，直接通过用户态程序操作 USB 设备。
- 开发效率高，调试方便。

异步 & 同步传输：

- 支持同步阻塞式操作（如 libusb_bulk_transfer）。
- 提供异步非阻塞接口（如 libusb_submit_transfer），适合高性能场景。

设备枚举与管理：

- 支持 USB 设备发现、打开、关闭、配置接口等。
- 获取设备描述符（厂商 ID、产品 ID、序列号等）。

传输模式：

- 控制传输（Control Transfer）：用于设备配置（如 libusb_control_transfer）。
- 批量传输（Bulk Transfer）：大数据量传输（如文件读写）。
- 中断传输（Interrupt Transfer）：实时性要求高的场景（如 HID 设备）。
- 等时传输（Isochronous Transfer）：音视频流传输（需硬件支持）。

我们就是用libusb来驱动CSR8510

整个架构包含以下组件：

蓝牙协议栈：这个不用做过多解释哈·
libusb：这个充当usb host角色，直接用libusb来操作usb设备，不需要内核介入
CSR8510：蓝牙dongle

下面我们就来说明下来驱动csr8510的步骤吧

1. libusb的初始化

libusb_context *usb_context;result = libusb_init(&vnd_usb.usb_context);
if (result < 0) {ALOGE("usb_vendor_open fail: %s", libusb_error_name(result));return;
}

libusb_init 是 libusb 库的初始化函数，用于创建并初始化 libusb 的上下文（Context）。它是所有 libusb 操作的起点，必须在调用其他 libusb 函数前执行。以下是详细解释：

函数原型

int libusb_init(libusb_context **ctx);

参数

ctx：指向 libusb_context 指针的指针。如果传入 NULL，libusb 会使用默认的全局上下文；如果传入非 NULL 的指针地址，则会创建独立的上下文（适用于多线程或复杂场景）。

返回值

LIBUSB_SUCCESS (0)：初始化成功。
负数：错误码（如内存不足、权限问题等）。

2. libusb匹配特定的usb设备(csr8510)

libusb_device_handle *dev_handle;vnd_usb.dev_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(vnd_usb.usb_context, CSR8510_USB_VID, CSR8510_USB_PID);
if (!vnd_usb.dev_handle) {ALOGE("usb_vendor_open can not find 0x%04x:0x%04x device",CSR8510_USB_VID,CSR8510_USB_PID);libusb_exit(vnd_usb.usb_context);return;
}

libusb_open_device_with_vid_pid 是 libusb 库中的一个便捷函数，用于通过 厂商ID（VID） 和 产品ID（PID） 快速打开匹配的 USB 设备。它简化了设备发现和初始化的流程，适用于已知目标设备 VID/PID 的场景。

函数原型

libusb_device_handle* libusb_open_device_with_vid_pid(libusb_context* ctx,      // libusb 上下文（通常填 NULL）uint16_t vendor_id,       // 设备厂商ID（VID）uint16_t product_id       // 设备产品ID（PID）
);

参数

ctx：libusb 上下文指针。传入 NULL 表示使用默认全局上下文。
vendor_id：目标设备的 16 位厂商 ID（VID），例如 0x1234。
product_id：目标设备的 16 位产品 ID（PID），例如 0x5678。

返回值

成功：返回已打开的 USB 设备句柄（libusb_device_handle*）。
失败：返回 NULL（设备未找到或打开失败）。

其中csr8510的vid/pid定义如下：

#define CSR8510_USB_VID 0x0a12
#define CSR8510_USB_PID 0x0001

我们是通过lsusb来查看的哈

3. libusb卸载内核驱动

if (libusb_kernel_driver_active(vnd_usb.dev_handle, 0) == 1) {result = libusb_detach_kernel_driver(vnd_usb.dev_handle, 0);if (result != 0) {ALOGE("libusb_detach_kernel_driver fail: %s", libusb_error_name(result));libusb_close(vnd_usb.dev_handle);libusb_exit(vnd_usb.usb_context);return;}
}

a. `libusb_kernel_driver_active`

功能

检测内核驱动是否绑定了设备的某个接口。
当操作系统内核已为 USB 设备的某个接口加载了驱动（例如 USB 串口驱动、HID 驱动等），用户态程序需要通过此函数确认驱动状态。

原型

int libusb_kernel_driver_active(libusb_device_handle *dev_handle, int interface_number);

参数

dev_handle：已打开的 USB 设备句柄。
interface_number：要检查的接口编号（通常为 0, 1, 2...）。

返回值

1：内核驱动已绑定该接口。
0：内核驱动未绑定。
负数：错误码（如 LIBUSB_ERROR_NO_DEVICE 表示设备已断开）。

b. `libusb_detach_kernel_driver`

功能

解除内核驱动对 USB 设备接口的绑定。
用户态程序需要通过此函数释放内核驱动对接口的控制权，才能通过 libusb 直接操作设备。

原型

int libusb_detach_kernel_driver(libusb_device_handle *dev_handle, int interface_number);

参数

dev_handle：已打开的 USB 设备句柄。
interface_number：要解除绑定的接口编号。

返回值

0：成功解除绑定。
负数：错误码（如 LIBUSB_ERROR_NOT_FOUND 表示驱动未绑定）。

4. libusb发现usb interface/声明

其中发现usb interface是可选的操作，正常你如果想做成一个通用的，鉴于不同的芯片USB EP addr可能有细微差异，所以正常应该需要扫描USB EP addr，但是我们csr8510是固定的，所以我们就不做这个工作了，但是声明还是要做的，我们来看下代码

result = libusb_claim_interface(vnd_usb.dev_handle, 0);if (result < 0) {ALOGE("libusb_claim_interface: %s", libusb_error_name(result));libusb_close(vnd_usb.dev_handle);libusb_exit(vnd_usb.usb_context);return;}

我们来介绍下libusb_claim_interface函数

功能

声明对 USB 设备某个接口的独占访问权。
在操作 USB 设备前，必须通过此函数声明要使用的接口（Interface），否则无法进行数据传输。

原型

int libusb_claim_interface(libusb_device_handle *dev_handle, int interface_number);

参数

dev_handle：已打开的 USB 设备句柄。
interface_number：接口编号（通常为 0, 1, 2...，根据设备描述符确定）。

返回值

0：成功声明接口。
负数：错误码（如 LIBUSB_ERROR_BUSY 表示接口已被占用）。

关键作用

解除内核驱动占用（Linux 特有）：
在调用前需确保内核驱动已解除绑定（通过 libusb_detach_kernel_driver）。
独占访问：
同一时刻只能有一个程序（或线程）操作该接口。
资源管理：
必须与 libusb_release_interface 配对使用。

5. libusb发送hci command/acl数据

a. 发送hci command

void send_hci_command_packet(uint8_t *data, int32_t len) 
{int retry_count = 0;int result = 0;const char* func_name = __func__;do {result = libusb_control_transfer(vnd_usb.dev_handle,LIBUSB_REQUEST_TYPE_CLASS | LIBUSB_RECIPIENT_INTERFACE,0x00, 0x0000, 0x0000, data, len, 1000);if (result >= 0) {if (result == len) {return;}ALOGW("%s: Partial transfer: sent %d/%d bytes (retry %d/%d)", func_name, result, len, retry_count+1, MAX_RETRY_ATTEMPTS);result = LIBUSB_ERROR_IO;} else {ALOGW("%s: Attempt %d/%d failed: %s (%d)", func_name, retry_count+1, MAX_RETRY_ATTEMPTS,libusb_error_name(result), result);}if (result == LIBUSB_ERROR_NO_DEVICE || result == LIBUSB_ERROR_NOT_FOUND ||result == LIBUSB_ERROR_ACCESS) {break;}if (retry_count < MAX_RETRY_ATTEMPTS) {usleep(RETRY_DELAY_MS * 1000);}} while (retry_count++ < MAX_RETRY_ATTEMPTS);ALOGE("%s: Failed after %d attempts: %s (%d), last sent %d/%d bytes",func_name, retry_count, libusb_error_name(result), result, (result > 0) ? result : 0, len);
}

我们发送hci comamnd主要通过libusb_control_transfer函数，下面我们来介绍下这个函数的功能

功能

执行 USB 控制传输（Control Transfer）。
控制传输用于设备配置、命令发送、状态查询等，是 USB 协议中的基础传输类型。

原型

int libusb_control_transfer(libusb_device_handle *dev_handle,uint8_t bmRequestType,  // 请求类型（方向/类型/接收方）uint8_t bRequest,        // 请求码（如 GET_DESCRIPTOR）uint16_t wValue,         // 请求参数（根据请求码定义）uint16_t wIndex,         // 接口/端点索引（根据请求码定义）unsigned char *data,     // 数据缓冲区uint16_t wLength,        // 数据长度unsigned int timeout     // 超时时间（毫秒）
);

返回值

成功：实际传输的字节数。
失败：负数错误码（如 LIBUSB_ERROR_TIMEOUT）。

典型用途

获取设备描述符（如 GET_DESCRIPTOR 请求）。
设置设备配置（如 SET_CONFIGURATION）。
发送厂商自定义命令（Vendor-Specific Commands）。

b. 发送hci acl

void send_hci_acl_packet(uint8_t *data, int32_t len) 
{int retry_count = 0;int32_t transferred = 0;int result = 0;const char* func_name = __func__;do {result = libusb_bulk_transfer(vnd_usb.dev_handle, BT_USB_ACL_OUT_EP_ADDR, data, len, &transferred, 1000);if (result == LIBUSB_SUCCESS) {if (transferred == len) {return;}ALOGW("%s: Partial transfer: sent %d/%d bytes (retry %d/%d)", func_name, transferred, len, retry_count+1, MAX_RETRY_ATTEMPTS);result = LIBUSB_ERROR_IO;} else {ALOGW("%s: Attempt %d/%d failed: %s (%d)", func_name, retry_count+1, MAX_RETRY_ATTEMPTS,libusb_error_name(result), result);}switch (result) {case LIBUSB_ERROR_PIPE:libusb_clear_halt(vnd_usb.dev_handle, BT_USB_ACL_OUT_EP_ADDR);break;case LIBUSB_ERROR_NO_DEVICE:case LIBUSB_ERROR_NOT_FOUND:goto final_error;}if (retry_count < MAX_RETRY_ATTEMPTS) {usleep(RETRY_DELAY_MS * 1000);}} while (retry_count++ < MAX_RETRY_ATTEMPTS);final_error:ALOGE("%s: Failed after %d attempts: %s (%d), last sent %d/%d bytes",func_name, retry_count, libusb_error_name(result), result, transferred, len);
}

我们发送hci acl数据主要通过libusb_bulk_transfer这个函数，下面我们来介绍下这个函数的功能

功能

执行 USB 批量传输（Bulk Transfer）。
批量传输用于可靠的大数据量传输（如文件读写），无实时性要求但保证数据完整性。

原型

int libusb_bulk_transfer(libusb_device_handle *dev_handle,unsigned char endpoint,  // 端点地址（含方向，如 0x81 表示 IN 端点）unsigned char *data,     // 数据缓冲区int length,              // 数据长度int *transferred,        // 实际传输的字节数（输出参数）unsigned int timeout     // 超时时间（毫秒）
);

返回值

0：传输成功。
负数：错误码（如 LIBUSB_ERROR_PIPE 表示端点错误）。

关键特性

方向标识：
端点地址的最高位表示方向（0x80 表示 IN，0x00 表示 OUT）。
可靠性：
数据传输保证完整性，出错时会重试。
大块数据：
适合传输文件、固件等大数据块。

6. libusb接收hci event/acl数据

libusb有同步跟异步接收数据的方式，同步方式比较简单，就是while loop一直读取event跟acl数据就可以了，但是这种方式对于实时性无法得到保证，对于播放音乐的场景就比较局限，所以我们直接采取异步方式了，我们先来看下event跟acl的EP

所以我们直接贴代码

typedef struct {struct libusb_transfer* event_transfer;struct libusb_transfer* acl_transfer;bool async_transfer_running;pthread_mutex_t lock;
} async_usb_ctx_t;static void async_transfer_cb(struct libusb_transfer* transfer)
{int result;async_usb_ctx_t* ctx = (async_usb_ctx_t*)transfer->user_data;if (transfer->status == LIBUSB_TRANSFER_STALL){ALOGE("Transfer stalled, trying again");result = libusb_clear_halt(vnd_usb.dev_handle, transfer->endpoint);if (result) {ALOGE("libusb_clear_halt fail: %s", libusb_error_name(result));}result = libusb_submit_transfer(transfer);if (result) {ALOGE("re-submitting transfer fail: %s", libusb_error_name(result));}}if(transfer->status == LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED){if(transfer->endpoint == BT_USB_EVENT_EP_ADDR){uint8_t pkt_with_type[transfer->actual_length + 1];pkt_with_type[0] = HCI_EVENT_PKT;memcpy(pkt_with_type + 1, transfer->buffer, transfer->actual_length);write(((osi_serial_i_t*)vnd_usb.vendor_fd)->fd, pkt_with_type, transfer->actual_length + 1);}else if(transfer->endpoint == BT_USB_ACL_IN_EP_ADDR){uint8_t pkt_with_type[transfer->actual_length + 1];pkt_with_type[0] = HCI_ACLDATA_PKT;memcpy(pkt_with_type + 1, transfer->buffer, transfer->actual_length);write(((osi_serial_i_t*)vnd_usb.vendor_fd)->fd,pkt_with_type,transfer->actual_length + 1);}}pthread_mutex_lock(&ctx->lock);if (ctx->async_transfer_running) {libusb_submit_transfer(transfer);}pthread_mutex_unlock(&ctx->lock);}async_usb_ctx_t* async_usb_init(libusb_device_handle* dev_handle) {async_usb_ctx_t* ctx = calloc(1, sizeof(async_usb_ctx_t));if (!ctx) return NULL;ctx->event_transfer = libusb_alloc_transfer(0);if (!ctx->event_transfer) goto error;ctx->acl_transfer = libusb_alloc_transfer(0);if (!ctx->acl_transfer) goto error;libusb_fill_interrupt_transfer(ctx->event_transfer,dev_handle,BT_USB_EVENT_EP_ADDR,data_recv,sizeof(data_recv),async_transfer_cb,ctx,100);libusb_fill_bulk_transfer(ctx->acl_transfer,dev_handle,BT_USB_ACL_IN_EP_ADDR,data_recv,sizeof(data_recv),async_transfer_cb,ctx,100);pthread_mutex_init(&ctx->lock, NULL);return ctx;error:if (ctx->event_transfer) libusb_free_transfer(ctx->event_transfer);if (ctx->acl_transfer) libusb_free_transfer(ctx->acl_transfer);free(ctx);return NULL;
}void async_usb_start(async_usb_ctx_t* ctx) {pthread_mutex_lock(&ctx->lock);ctx->async_transfer_running = true;int result = libusb_submit_transfer(ctx->event_transfer);if (result != LIBUSB_SUCCESS) {ALOGE("libusb_submit_transfer fail: %s", libusb_error_name(result));}result = libusb_submit_transfer(ctx->acl_transfer);if (result != LIBUSB_SUCCESS) {ALOGE("libusb_submit_transfer fail: %s", libusb_error_name(result));}pthread_mutex_unlock(&ctx->lock);
}void async_usb_stop(async_usb_ctx_t* ctx) {pthread_mutex_lock(&ctx->lock);ctx->async_transfer_running = false;if (ctx->event_transfer) {libusb_cancel_transfer(ctx->event_transfer);}if (ctx->acl_transfer) {libusb_cancel_transfer(ctx->acl_transfer);}pthread_mutex_unlock(&ctx->lock);
}void async_usb_cleanup(async_usb_ctx_t* ctx) {async_usb_stop(ctx);libusb_free_transfer(ctx->event_transfer);libusb_free_transfer(ctx->acl_transfer);pthread_mutex_destroy(&ctx->lock);free(ctx);
}

然后在接收线程中使用while loop来监听

while (vnd_usb.u2s_thread_runing) {struct timeval tv = {0, 100000}; // 100mslibusb_handle_events_timeout_completed(NULL, &tv, NULL);}

我们来解释下其中用到的各个API

a. `libusb_alloc_transfer`

功能

分配并初始化一个异步传输结构体（libusb_transfer）。
用于准备异步传输（如批量、中断、控制或等时传输）所需的内存资源。

原型

struct libusb_transfer* libusb_alloc_transfer(int iso_packets);

参数

iso_packets：等时传输（Isochronous Transfer）的包数量，非等时传输填 0。

返回值

成功：指向 libusb_transfer 结构体的指针。
失败：NULL（内存不足）。

b. `libusb_fill_interrupt_transfer`

功能

填充中断传输（Interrupt Transfer）参数到 libusb_transfer 结构体。
用于配置中断端点的异步传输。

原型

void libusb_fill_interrupt_transfer(struct libusb_transfer *transfer,  // 已分配的传输结构体libusb_device_handle *dev_handle,  // 设备句柄unsigned char endpoint,            // 端点地址（含方向）unsigned char *buffer,             // 数据缓冲区int length,                        // 缓冲区长度libusb_transfer_cb_fn callback,    // 传输完成回调函数void *user_data,                   // 用户自定义数据（传递给回调）unsigned int timeout               // 超时时间（毫秒）
);

c. `libusb_fill_bulk_transfer`

功能

填充批量传输（Bulk Transfer）参数到 libusb_transfer 结构体。
用于配置批量端点的异步传输。

原型

void libusb_fill_bulk_transfer(struct libusb_transfer *transfer,libusb_device_handle *dev_handle,unsigned char endpoint,unsigned char *buffer,int length,libusb_transfer_cb_fn callback,void *user_data,unsigned int timeout
);

d. `libusb_submit_transfer`

功能

提交异步传输请求到 libusb 事件系统。
传输将在后台执行，完成后触发回调函数。

原型

int libusb_submit_transfer(struct libusb_transfer *transfer);

返回值

0：提交成功。
负数：错误码（如 LIBUSB_ERROR_NO_DEVICE 设备已断开）。

e. `libusb_cancel_transfer`

功能

取消已提交但未完成的传输。
若传输正在进行中，会尝试终止传输并触发回调函数。

原型

int libusb_cancel_transfer(struct libusb_transfer *transfer);

返回值

0：取消请求已提交（不保证传输立即停止）。
负数：传输已完成或已取消。

f. `libusb_free_transfer`

功能

释放由 libusb_alloc_transfer 分配的传输结构体。
必须在传输完成或取消后调用，否则会导致内存泄漏。

原型

void libusb_free_transfer(struct libusb_transfer *transfer);

g. 关键注意事项

生命周期管理：

- 传输结构体必须在回调中或明确取消后释放。
- 缓冲区内存需在传输期间保持有效。

线程安全：

- 异步操作依赖事件循环线程，需确保 libusb_handle_events/libusb_handle_events_timeout_completed 在独立线程运行。
- 回调函数中避免阻塞操作。

错误处理：

- 在回调中检查 transfer->status。
- 处理 LIBUSB_TRANSFER_CANCELLED 和 LIBUSB_TRANSFER_ERROR 状态。

性能优化：

- 批量传输适合大数据量，中断传输适合小数据实时传输。
- 使用多个并发的传输结构体提高吞吐量。

h. 函数对比总结

函数	作用	调用时机
`libusb_alloc_transfer`	分配传输结构体	传输开始前
`libusb_fill_*_transfer`	配置传输参数	提交传输前
`libusb_submit_transfer`	提交异步请求	参数配置完成后
`libusb_cancel_transfer`	取消进行中的传输	需要提前终止传输时
`libusb_free_transfer`	释放传输结构体	传输完成或取消后

掌握这些 API 可实现高性能、非阻塞的 USB 通信，适用于实时数据采集或低延迟控制场景。

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零.声明

一. CSR8510介绍

1. 主要特性

2. 典型应用场景

3. 技术优势

4. 注意事项

二. 卸载原生的驱动

1. 卸载驱动方式

a. 确认驱动信息

b. 尝试临时卸载驱动

2. libusb函数禁用到驱动

三. USB蓝牙的概念

四. 使用libusb驱动

1. libusb的初始化

2. libusb匹配特定的usb设备(csr8510)

3. libusb卸载内核驱动

a. `libusb_kernel_driver_active`

b. `libusb_detach_kernel_driver`

4. libusb发现usb interface/声明

5. libusb发送hci command/acl数据

a. 发送hci command

b. 发送hci acl

6. libusb接收hci event/acl数据

a. `libusb_alloc_transfer`

b. `libusb_fill_interrupt_transfer`

c. `libusb_fill_bulk_transfer`

d. `libusb_submit_transfer`

e. `libusb_cancel_transfer`

f. `libusb_free_transfer`

g. 关键注意事项

h. 函数对比总结

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零.声明

一. CSR8510介绍

1. 主要特性

2. 典型应用场景

3. 技术优势

4. 注意事项

二. 卸载原生的驱动

1. 卸载驱动方式

a. 确认驱动信息

b. 尝试临时卸载驱动

2. libusb函数禁用到驱动

三. USB蓝牙的概念

四. 使用libusb驱动

1. libusb的初始化

2. libusb匹配特定的usb设备(csr8510)

3. libusb卸载内核驱动

a. libusb_kernel_driver_active

b. libusb_detach_kernel_driver

4. libusb发现usb interface/声明

5. libusb发送hci command/acl数据

a. 发送hci command

b. 发送hci acl

6. libusb接收hci event/acl数据

a. libusb_alloc_transfer

b. libusb_fill_interrupt_transfer

c. libusb_fill_bulk_transfer

d. libusb_submit_transfer

e. libusb_cancel_transfer

f. libusb_free_transfer

g. 关键注意事项

h. 函数对比总结

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a. `libusb_kernel_driver_active`

b. `libusb_detach_kernel_driver`

a. `libusb_alloc_transfer`

b. `libusb_fill_interrupt_transfer`

c. `libusb_fill_bulk_transfer`

d. `libusb_submit_transfer`

e. `libusb_cancel_transfer`

f. `libusb_free_transfer`