全面掌握ROS参数服务器：基础概念、操作、优势及其在ROS系统中的应用
在Robot Operating System (ROS) 中，参数服务器扮演着中央数据仓库的角色，用于存储和管理运行时参数，这些参数可以在不同的节点间共享。这种设计使得参数服务器成为调整和管理ROS网络中节点行为的中心点。
参数服务器的基本概念
参数服务器允许节点在运行时存储和检索键值对数据。这些数据可以是简单的数值、布尔值、字符串、数组，甚至是复杂的字典结构。
参数服务器的操作
设置参数：
通过编程接口或命令行，可以向参数服务器添加或修改参数。
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("some_parameter", 42);
获取参数：
参数的获取可以通过特定的API调用完成，这些API允许你检查参数是否存在并获取其值。
int param_val;
bool found = nh.getParam("some_parameter", param_val);
删除参数：
可以从参数服务器中删除不再需要的参数。
nh.deleteParam("some_parameter");
列出所有参数：
可以获取当前存储在参数服务器中的所有参数的列表。
rosparam list
参数服务器的优势
参数服务器的设计允许在多个节点间共享和动态调整参数，而无需重新启动节点或重新编译代码。这种能力特别适用于大规模机器人系统，其中单个参数的修改可能需要跨多个节点反映。
rosparam 命令行工具使用示例
rosparam 提供了与参数服务器交互的命令行界面。
设置参数：
rosparam set /example_param 123
获取参数：
rosparam get /example_param
保存所有参数到文件：
rosparam dump output.yaml
从文件加载参数：
rosparam load input.yaml
删除参数：
rosparam delete /example_param
Launch文件中的<param>标签
在ROS的.launch文件中，<param>标签用于在节点启动时设置参数服务器中的参数。
<launch><param name="robot_description" textfile="$(find robot_description_pkg)/urdf/robot.urdf" /><param name="example_param" value="123" />
</launch>
这些标签允许从文件加载参数或直接在标签中设置值，是配置复杂系统的理想方式，因为它们可以在节点启动前配置所有必需的参数。
param 和 getParam 的用法和区别
param：
double timeout = nh.param("timeout", 1.0); // 如果参数不存在，则返回默认值1.0
param 方法用于获取参数值，如果参数不存在则返回一个用户定义的默认值。
getParam：
double timeout;
if (nh.getParam("timeout", timeout)) {ROS_INFO("Got timeout: %f", timeout);
} else {ROS_WARN("Timeout not set. Using default.");timeout = 1.0;
}
getParam 方法尝试从参数服务器获取一个参数的值，返回一个布尔值表明操作是否成功。这使得开发者可以根据参数是否存在采取相应的行动。
这种细致的管理和灵活的参数配置机制使得ROS特别适合复杂和动态变化的机器人应用环境，提供了高度的可配置性和适应性。