根据Ubuntu系统来选择对应的ros版本，在Ubuntu20.04上安装ROS-Noetic为例说明下如何安装ros
一 设置ROS源 / 终端输入
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
二 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654三 更新源
终端输入
sudo apt update
四 安装ROS-Noetic
这里安装的是基础桌面版，终端输入
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
安装过程可能会持续10~20mins，请耐心等待，若因网络问题无法安装请尝试将第一步换为下面的源，再按上述步骤安装。
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
五 设置ROS环境
把ROS的路径加入到环境变量中，方便以后打开终端的时候，可以找打ROS的运行环境，终端输入
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc然后重新打开终端或者source一次刷新环境变量，终端输入
source ~/.bashrc六 验证
终端输入
roscore出现以下画面则表示可以安装成功
1. 启动ROS Master
roscore
2. 启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
