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对于PWM的基础知识点，请查看本篇文章内容。

一、PWM子系统框架

二、通过sysfs接口操作pwm

1. 选择硬件pwm接口，修改设备树。

   由于一个GPIO口可以被复用为多个功能，假设这个IO口之前被复用为了串口功能（uart9），现在我们要使用该IO口的PWM功能，则我们需要将设备树中该IO口的串口节点注释掉，重新来复用为PWM功能。如该IO口可以复用为pwm12m1，则我们可以使用设备树中pwm12节点。

如下所示，源码中pwm12控制器设备节点如下。（设备树源码路径：arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dtsi）

pwm12: pwm@fe700000 {compatible = "rockchip,rk3568-pwm", "rockchip,rk3328-pwm";  // 兼容的设备型号reg = <0x0 0xfe700000 0x10>;                                // 寄存器地址和大小#pwm-cells = <3>;                                            // PWM的参数个数，通常为3pinctrl-names = "active";                                    // 引脚控制器状态名pinctrl-0 = <&pwm12m0_pins>;                                 // 引脚控制器设置clocks = <&cru CLK_PWM3>, <&cru PCLK_PWM3>;                  // 时钟资源clock-names = "pwm", "pclk";                                 // 时钟名，pwm是PWM时钟，pclk是外设时钟status = "disabled";                                         // 默认状态，禁用
};

   由于原节点使用的是m0引脚复用，而我们需要使用m1，所以我们直接修改即可，因为源码中已经完成了m0和m1复用的代码。（设备树源码路径：arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-pinctrl.dtsi）,源码如下：

pwm12 {pwm12m0-pins {rockchip,pins = <3 RK_PB7 2 &pcfg_pull_none>;};pwm12ml-pins {rockchip,pins = <4 RK_PC5 1 &pcfg_pull_none>;};
};

最终需要使用pwm12节点控制器，并修改某些属性。修改完成如下。重新编译源码生成镜像包安装到开发板上即可。

&pwm12 {status = "okay";                                // 启用PWM12设备pinctrl-names = "active";                       // 引脚控制的状态名称pinctrl-0 = <&pwm12m1_pins>;                    // 绑定引脚组（确保定义正确的引脚组）
};

2. 查看pwm接口是否复用成功

使用命令：cd /sys/class/pwm，查看生成的pwm设备节点。

   那么如何确定哪个是我们自己设置的pwm节点呢？首先使用命令：cat /sys/kernel/debug/pwm查看自己的pwm节点是否导出成功。如下图证明导出成功。

设备节点的对应关系如下：

3. 使用sysfs接口操作pwm

（1）确定好设备节点后，进入设备节点：cd /sys/class/pwm/pwmchip2

（2）使用：echo 0 > export，导出pwm设备。

（3）进入pwm0节点。使用下面的命令设置属性。注意：下面周期和高电平时间均为nm。

echo 20000000 >period //设置周期
echo 2000000 >duty_cycle //设置高电平的时间。
echo normal > polarity //设置极性,有 normal 或 inversed 两个参数选择
echo 1 > enable //使能pwm
echo 0 > enable //失能pwm

三、PWM驱动API函数

1. 获取设备树PWM设备

返回值: 返回指向 pwm_device 的指针，表示获取到的 PWM 设备。如果获取失败，返回 NULL。

struct pwm_device *devm_of_pwm_get(struct device *dev, struct device_node *np, const char *con_id)
/**dev: 指向 device 结构体的指针，表示与此 PWM 关联的设备。*np: 指向设备树节点 (device_node) 的指针，表示从设备树中获取 PWM 的节点。*con_id: PWM 控制器的连接标识符 (con_id)，可以是一个字符串，用于指定哪个 PWM 控制器被获取，填NULL。
*/

2. 设置占空比和周期

返回值: 成功时返回 0，失败时返回负数。

int pwm_config(struct pwm_device *pwm, int duty_ns, int period_ns)
/**pwm: 指向 pwm_device 的指针，代表要配置的 PWM 设备。duty_ns: 占空比，单位为纳秒，表示高电平持续的时间。period_ns: 周期，单位为纳秒，表示 PWM 信号的总周期。
*/

3. 用于设置 PWM 的极性

返回值: 成功时返回 0，失败时返回负数。

int pwm_set_polarity(struct pwm_device *pwm, enum pwm_polarity polarity)
/**pwm: 指向 pwm_device 的指针，代表要配置的 PWM 设备。polarity: 表示 PWM 极性，可以是 PWM_POLARITY_NORMAL（正常极性，高电平先出）或 PWM_POLARITY_INVERSED（反转极性，低电平先出）。
*/

4. 使能PWM

返回值: 成功时返回 0，失败时返回负数。

int pwm_enable(struct pwm_device *pwm)

5. 释放PWM资源

void pwm_free(struct pwm_device *pwm)

四、编写SG90舵机驱动程序

1. 编写设备树

此节点需要写在根节点下面，且包含compatible 属性，从而可以转为platform_device，用于匹配驱动。

sg90 {compatible = "sg90";pwms = <&pwm12 0 200000000 1>;  //pwm控制器 、占空比、周期、极性 （自定义属性）
};

2. 编写驱程序（平台设备驱动框架）