1. ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云
1.1. rostopic查看主题名称
rostopic list -v
1.2. 启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/globalmap
注意：
参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。
点云文件默认保存到当前终端所在文件夹，点云最后的保存形式为时间戳
.pcd。
2. ros的订阅sensor_msgs::Image的topic保存为.jpg或.png格式图片
2.1. rostopic查看主题名称
rostopic list -v
2.2. 启动image_view包下的image_saver节点保存图片
rosrun image_view image_saver image:=/camera0/color/image_raw \
_encoding:=bgr8 _filename_format:="cam%04i.png"
2.3. 启动image_view包下的extract_images节点保存图片
osrun image_view extract_images image:=/camera5/color/image_raw \
_filename_format:="cam%04i.png" _sec_per_frame:=1
注意：
参数image:=/camera0/color/image_raw中的/camera0/color/image_raw改为你需要保存的图片topic；
参数_encoding:=bgr8中的bgr8改为需要的图片格式；
参数_filename_format:="cam%04i.png"中的"cam%04i.png"改为需要的后缀，修改cam和png；
参数_sec_per_frame:=1设置秒每帧值。
图片文件默认保存到当前终端所在文件夹
3.将bag包数据保存成pcd文件
激光雷达数据保存为pcd格式
使用 pcl_ros bag_to_pcd
参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹
rosrun pcl_ros bag_to_pcd BAG_DIR /velodyne_points SAVE_DIR
BAG_DIR 为bag路径。 SAVE_DIR为保存路径