以delay延时函数来介绍SysTick定时器的配置与使用
首先是delay_init()延时初始化函数，这个函数主要是去初始化SysTick定时器；
void delay_init()
{SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8 fac_ms=(u16)fac_us*1000; //代表每个ms需要的systick时钟数
} 在FWLIB文件夹里的misc.c文件中定义了一个函数SysTick_CLKSourceConfig（），用来配置使用那个HCLK作为时钟源，还是外部时钟HCLK_Div8作为时钟源。
/*** @brief Configures the SysTick clock source.* @param SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source.* This parameter can be one of the following values:* @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.* @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.* @retval None*/
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{/* Check the parameters */assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK){SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;}else{SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;}
}这里选择外部时钟 HCL/8 对于系统时钟为72MHz的stm32中，这个定时器一跳的频率为 9MHz。
然后计算us级延时的计算因子fac_us和ms级延时的计算因子fac_ms。这个计算因子表示：比如72MHz的系统时钟，us级延时，那么us级延时的计算因子fac_us为72000000000000 / 8000000 = 9000000。所有定时器需要经过9000000跳（周期），才经过1us时间。同理9000000000跳才经历1ms。
us级延时函数定义如下：
void delay_us(u32 nus)
{ u32 temp; SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载 SysTick->VAL=0x00; //清空计数器SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数 do{temp=SysTick->CTRL;}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达 SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}这里要先说一下 sysTick 是 MDK 定义了的一个结构体（在 core_m3.h 里面），里面包含 CTRL、 LOAD、 VAL、CALIB 等 4 个寄存器
SysTick->CTRL 的各位定义如图1 所示：
SysTick-> LOAD 的定义如图2 所示：
SysTick-> VAL 的定义如图3 所示：
先把要延时的 us 数换算成 SysTick 的时钟数，然后写入 LOAD 寄存器。然后清空当前寄存器 VAL 的内容，再开启倒数功能。等到倒数结束，即延时了 nus。最后关闭 SysTick，清空 VAL 的值。实现一次延时 nus的操作，但是这里要注意 nus 的值，不能太大，必须保证 nus<=（2^24） /fac_us，否则将导致延时时间不准确。 这里特别说明一下： temp&0x01，这一句是用来判断 systick 定时器是否还处于开启状态，可以防止 systick 被意外关闭导致的死循环。