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15-STM32旋转编码器

最常见的类型：

增量型旋转编码器

• 一般有A、B两相输出信号,没有旋转时，A、B两相均没有电平产生

• 根据A、B相信号的先后次序所导致的规律，A相上升沿（下降沿）触发中断后读取B相此时的电平状态，若B相是低电平（高电平）则为顺时针（逆时针）。

  

这样我们不仅可以通过计数A相或者B相上升沿或者下降沿的数量，来获得旋转编码器旋转的角度，而且还能根据A相边沿时B相的电平情况，得知当前的旋转方向，元件不同可能相反

每个脉冲代表一定角度。有些电机自带旋转编码器，向单片机反馈当前电机的旋转角度与旋转方向。

具体步骤设想一：

1. 我们将A、B相信号接入到GPIO口后，将A相GPIO口设置为上升沿（下降沿）触发中断
2. 在中断回调中读取B相GPIO口的电平状态来判断旋转方向，并且根据旋转方向对计数值加1或者减1，来记录脉冲数量

若某旋转编码器的手册上 每360度输出20个脉冲，也就是每个脉冲代表18度，所以用脉冲数量乘以18度就可以得出真实的旋转角度。我们一般只需要知道用户向哪个方向旋转了多大程度就好，倒也不必计算真实的旋转角度

总结：

通过外部中断的方式处理编码器信号固然可以，而且任意两个GPIO口都可以进行，不过这中方式处理向我们学习版上这中转的慢的旋钮还不错，如果是处理转得非常快的电机的旋转编码器就会因为频繁触发中断，占用太多cpu软件计算资源，导致其他任务无法正常执行，而且太快了的话，还有可能软件处理跟不上，导致丢步问题

具体步骤设想二：

使用计数器

让顺时针旋转计数器自增，逆时针旋转时计数器自减，具体如何实现？

触发控制器为A相和B相准备了一个编码器接口

在参数设置中，选择计算的编码器，每个脉冲计数2次， TI1 and TI2 则会计数4次。

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