一、为什么需要互斥信号量
前面的学习中：
调度锁、临界段不可避免的破坏了实时性，还有二值信号量存在这样的隐患——“优先级翻转”
优先级翻转
简单来说，就是由于信号量被低优先级任务占用，即使遇到高优先级任务，它也得阻塞，实时性得不到保证
二、概念及原理
2.1定义
一种特殊的二值信号量，具有防止优先级翻转的特性，可临时提高低优先级任务（让其释放信号量），让任务独占资源，也因为这样特殊的优先级继承机制，它只能在任务中起作用
FreeRTOS中的互斥信号量包含两种：mutex、recursivemutex，后者可以解决mutex可能出现的死锁问题
2.2工作原理
2.2.1优先级继承
核心关键：低优先级任务临时提高优先级，有机会释放信号量，从而高优先级得以获取
2.2.2解决死锁
死锁是由于占用锁的任务在未释放前，继续占用锁，相当于把自己锁住
递归互斥信号量支持拥有该信号量使用权的任务重复多次获取，而不会死锁。 任务成功获取几次递归互斥信号量，就要返还几次，在此之前，递归互斥信号量都处于无效状态。
三、互斥信号量API
3.1创建互斥信号量
#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"/*创建互斥信号量*/
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreatMutex(void)return： NULL 堆空间不足any other value 信号量句柄matters need attention:
互斥信号量只能在任务中使用
configUSE_MUTEXES必须置13.2获取占用互斥信号量的任务句柄
#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"/*获取当前占用mutex的任务句柄*/
//用于占用mutex之前的判断操作
TaskHandle_t xSemaphoreGetMutexHolder(SemaphoreHandle_t xMutex) params: 互斥信号量句柄 return： NULL 信号量不是互斥信号量 或 互斥信号量当前未被占用any other value 任务句柄matters need attention:
INCLUDE_xSemaphoreGetMutexHolder必须置1四、递归互斥信号量API
4.1创建递归互斥信号量
#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"/*创建递归互斥信号量*/
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreatRecursiveMutex(void)return： NULL 堆空间不足any other value 信号量句柄matters need attention:
互斥信号量只能在任务中使用
configUSE_RECURSIVE_MUTEXES必须置14.2获取递归互斥信号量
#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"/*获取递归互斥信号量 不同于其他信号量的获取！！！ 这是递归互斥信号量专用！！！*/
BaseType_t xSemaphoreTakeRecursiveMutex(SemaphoreHandle_t xMutex,TickType_t xTicksToWait)params: xMutex 递归互斥信号量句柄xTicksToWait 阻塞等待时间return： pdPASS 获取成功pdFAIL 阻塞超时matters need attention:
互斥信号量只能在任务中使用
不能在临界段内调用4.3释放递归互斥信号量
#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"/*释放递归互斥信号量 不同于其他信号量的释放！！！ 这是递归互斥信号量专用！！！*/
BaseType_t xSemaphoreGiveRecursiveMutex(SemaphoreHandle_t xMutex)params: xMutex 递归互斥信号量句柄return： pdPASS 获取成功pdFAIL 此信号量持有者不是当前任务matters need attention:
互斥信号量只能在任务中使用
不能在临界段内调用无论是mutex还是recursivemutex 注意成对使用！！！