这几个东西都是用于定义模块规范的。有些资料会提及到这些概念，不理清楚非常容易困惑。
ESM（ES Module）
这个实际上我们是最熟悉的，就是ES6的模块功能。出的最晚，因为是官方出品，所以大势所趋，一统江湖指日可待。
CommonJs (nodejs)
这个也非常熟悉。其代表为nodejs，在浏览器环境中无效，需通过babel转码支持。
AMD（asynchronous module definition）
AMD 是 Asynchronous Module Definition 的缩写,即异步模块定义。它是由 RequireJS 的作者 James Burke 提出的一种模块化规范。
这个库有12.9k的start。在ESM出来后，估计这个库估计不会有新用户了。
CMD（Common Module Definition）
CMD（Common Module Definition）是一种JavaScript模块定义规范，主要被用在浏览器端，旨在解决前端模块化开发的需求。这个规范由阿里巴巴的玉伯（尤雨溪）提出，Sea.js 是该规范的主要实现者。
sea.js在github上已经找不到了。而且这个是尤雨溪在阿里巴巴工作的时候做的，可以理解为阿里的KPI工程，虽然是尤雨溪出品，但沾上阿里就根据不靠谱。
UMD（Universal Module Definition）
一套兼容CommonJS、AMD、CMD的方案。还是计较厉害的。但ESM出来后，这个意义也不是很大。
总结
在ESM出来之前，js是没有官方模块规范的。CommonJS凭借nodejs的知名度肯定是名气最大的。AMD CMD虽然都是大佬出的，但规范没法统一，这时候UMD出来解决了CommonJS、AMD、CMD的兼容统一问题。但ESM出来之后，这一切都将变成历史。总之，新代码用ESM就对了。