简单记录驱动相机和雷达并录包。
目录
前言
一、ROS的简单安装
二、安装USB相机驱动
1.准备工作
2.安装usb_cam驱动
3.修改配置文件和启动相机节点
另一种安装方式
三、配置Livox雷达
1.安装Livox SDK2
2.安装livox_ros_driver2
3.配置和启动雷达节点
四、录制bag包
1.usb相机
2.livox_hap
总结
前言
ROS，全称Robot Operating System（机器人操作系统），是一个开源操作系统框架，专为开发和集成复杂的机器人系统而设计。它提供了一套工具、库和协议，使机器人软件开发变得更加模块化、可重用和易于构建。ROS的核心理念是通过消息传递机制连接各个组件，允许不同进程之间进行通信。 在ROS中，节点是运行在单独进程中并执行特定任务的基本单位。它们通过发布和订阅主题来与其他节点交换数据。主题是ROS中的消息通道，每个主题都有一个特定的数据类型，例如传感器数据或控制命令。消息是这些数据类型的实例，可以在主题之间传输。 ROS还提供了服务，这是一种请求-响应机制，允许节点间进行更复杂的交互，如查询或设置参数。服务通常包括一个客户端和一个服务器，客户端发起请求，服务器则返回响应。 包（package）是ROS的基本组织单元，包含源代码、配置文件、消息定义、服务定义等。在本例中，"ROS-main"可能是一个包含ROS项目核心代码的包。在ROS中，我们使用`catkin`工具来管理和构建这些包。 Python在ROS中扮演着重要角色，因为它是一种常用的编程语言，用于编写ROS节点和脚本。ROS提供了名为`rospy`的Python接口，使得开发者可以用Python轻松地与ROS系统交互。此外，`numpy`、`pandas`等Python库也常被用于处理和分析来自传感器的数据。 ROS的主要组件还包括参数服务器，它存储全局参数，可供所有节点访问。这些参数可以在运行时动态调整，为系统提供灵活性。 图形化工具如`rqt`和`rviz`也是ROS的重要组成部分。`rqt`提供一系列插件，用于调试、监控和可视化ROS系统。`rviz`则是一个3D可视化工具，可以显示传感器数据、机器人模型和其他相关信息。 为了在计算机上安装和使用ROS，你需要首先安装ROS的依赖和工作空间。在Ubuntu上，通常使用`apt`包管理器来安装基础依赖。然后，你可以使用`catkin`创建一个工作空间，克隆或下载所需包，并编译它们以供使用。
一、ROS的简单安装
首先，确保你的Ubuntu版本与ROS Noetic兼容。ROS Noetic主要支持Ubuntu 20.04。你可以通过以下命令安装ROS Noetic：
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update# 为了设置环境变量，可以将其添加到你的bashrc文件中
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
或者你也可以根据下列指令安装：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros