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3. Modbus RTU

3.1. Modbus RTU和Modbus TCP的区别

1. 报文头：Modbus RTU只有从机id一位，Modbus TCP有7位
2. CRC校验：Modbus RTU应用于串口通信，需要校验码；Modbus TCP应用于网络通信，网络协议中自带校验
3. 通信：Modbus TCP通过socket网络通信，需要创建套接字；Modbus RTU需要写入串口信息

3.2. Modbus RTU 特点

1. 主从问答通信
2. 串口参数：波特率9600；数据位8；停止位1；无流控

3.3. Modbus RTU协议格式

地址码+功能码+数据+校验码
地址码： 1字节，从机ID，1~247
功能码： 1字节，同Modbus TCP
数据： 起始地址，数量，数据……同Modbus TCP
校验码： 2字节，校验范围：对前面三部分，可以通过函数生成

4. Modbus 库

4.1. 函数接口

modbus_tcp函数接口

modbus_t*   modbus_new_tcp(const char *ip, int port)

功能：以TCP方式创建Modbus实例，并初始化
参数：
 ip ：ip地址
 port：端口号
返回值：成功：Modbus实例，失败：NULL

int modbus_set_slave(modbus_t *ctx, int slave)

功能：设置从机ID
参数：
 catx ：Modbus实例
 slave：从机ID
返回值：成功：0，失败：-1

int   modbus_connect(modbus_t *ctx)

功能：和从机（slave）建立连接
参数：
 ctx：Modbus实例
返回值：成功：0，失败：-1

void   modbus_free(modbus_t *ctx)

功能：释放Modbus实例
参数：ctx：Modbus实例

void   modbus_close(modbus_t *ctx)

功能：关闭套接字
参数：ctx：Modbus实例

寄存器操作

int modbus_read_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint8_t *dest)
int  modbus_read_input_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint8_t *dest)
int  modbus_read_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest)
int   modbus_read_input_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest)

功能：0x01 0x02 0x03 0x04
参数：
 ctx：modbus句柄
 addr：起始地址
 nb：寄存器个数
 dest：读到的寄存器的值

int  modbus_write_bit(modbus_t *ctx, int addr, int status);
int  modbus_write_register(modbus_t *ctx, int addr, int value);

功能：0x04 0x05
参数：
 status：线圈状态
 value：写入的数据

int  modbus_write_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, const uint8_t *src);
int  modbus_write_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, const uint16_t *src);

功能：0x0f 0x10
参数：
 src：多个寄存器的值

4.2. 编程流程

1. 创建实例——modbus_new_tcp
2. 设置从机id——modbus_set_slave
3. 连接从机——modbus_connect
4. 寄存器操作——功能码对应函数
5. 关闭套接字——modbus_close
6. 释放示例——modbus_free