为了记住一些实验环境配置开的文章，边配置边记，免得之后忘了。
Docker环境搭建
yay -S docker //下载docker
docker info //查看docker配置
sudo systemctl start docker //系统配置打开docker
sudo systemctl enable docker //系统配置后台开启docker
systemctl status docker.service //查看docker服务状态
如果配置了代理端口，需要加入端口号，例如127.0.0.1:8080这种
sudo vim /etc/systemd/system/docker.service.d/http-proxy.conf
sudo vim /etc/systemd/system/docker.service.d/https-proxy.conf
之后重启一下网络服务和docker
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker开始拉取最新的ubuntu镜像，并创建ubuntu容器，查看一下镜像名称和相关信息
sudo docker pull ubuntu
sudo docker run -it ubuntu
sudo docker ps -a //新开一个命令行
Docker中安装ros2并运行
每次重新打开docker容器需要：
sudo docker start 容器名
sudo docker exec -it 容器名 /bin/bash在docker ubuntu命令行中，完成一些基础设置：
apt update
apt upgrade
apt install wget
apt install vim
sudo apt update && sudo apt install locales
locale-gen en_US en_US.UTF-8
update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8 //设置时区和编码
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup //备份换源文件
vim /etc/apt/sources.list //开始编辑文件，换源
apt-cache policy | grep universe //查看自己设置的源
开始安装ros2最新版
apt update
apt upgrade
apt install curl gnupg lsb-release添加ros2源的时候，容易遇到无法登陆上github端口的问题，其实只要打开梯子就能解决，但是这么下载东西会很慢，所以还是建议加个端口
1.登录网站：https://www.ipaddress.com
2. 在打开的网站中将“raw.githubusercontent.com”复制到查询栏中进行搜索，可以看到域名对应的IP地址信息
然后编辑端口文件并保存：
sudo vim /etc/hosts
这样就可以添加ros2官方源了
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null下载ros2最新版
apt update
apt upgrade
apt install ros-jazzy-desktop
source /opt/ros/jazzy/setup.bash //设置环境变量
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc //添加到/.bashrc文件
之后就可以测试ros2了，如下所示，docker上运行ros2和裸机运行ros2的区别只是需要提前打开容器，布置好两个节点
