一、原理介绍
研究无传感器PMSM控制问题，将包含转子位置与速度信息的感应电动势扩张为新的状态，采用二阶非线性扩张状态观测器对感应电动势进行观测，从而获取转子的位置与速度信息。该方法增益小，无抖振，观测精度较高。仿真验证了本文方法的可行性，并获得较好的估计精度与控制效果。
二、仿真模型
在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建非线性扩张状态观测器仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：
仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载
2.1给定转速、实际转速和估计转速
2.2估计转速与实际转速误差
2.3估计转角与实际转角
2.4估计转角与实际转角误差
2.5电磁转矩
仿真已发布在咸鱼，有需要可以看看，咸鱼搜索【Neilmotor】
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