智能车、机器人等需要PWM波驱动电机，输出比较功能就干这个的，它主要用来输出PWM波形
OC（Output Compare）输出比较
（另外还有IC全称是input capture输入捕获，CC全称是 capture / compare 表示 输入捕获和输出比较单元
输出比较可以通过比较CNT（时基单元的计数器）与CCR（R是register寄存器）寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
输出比较的八种模式:
模式可以通过寄存器来进行配置
（电路结构学习暂且等以后完善）
学习参考江协科技STM32课程及博客
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PWM 即脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速、开关电源等领域
PWM 的基本原理是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟信号。在 STM32 中，定时器的一个通道可以产生 PWM 信号，通过改变比较寄存器的值来控制 PWM 的占空比。占空比是指在一个脉冲周期内，高电平持续时间与整个周期的比值，占空比越大，等效的模拟电压越高；占空比越小，等效的模拟电压越低。
通过这个PWM波形就可以实现。我们让led不断点亮熄灭，点亮熄灭。当这个点亮熄灭的频率足够大时，led就不会闪烁了，而是呈现出一个中等亮度。当我们调控这个点亮和熄灭的时间比例时，就能让led呈现出不同的亮度级别。对于电机调速也是一样，以一个很快的频率给电机通电断电，通电断电，电机的速度就能维持在一个中等速度，这就是PWM的基本思想
Ton的时间长Toff时间短电机会快，Ton的时间短Toff时间长电机会慢
因为计数器的计数周期时钟等于PWM波形输出的周期，所以PWM的频率就等于计数器的更新频率。
所以这个式子PWM频率：Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)也就是计数器的更新频率公式。
这个式子PWM分辨率：Reso = 1 / (ARR + 1)定义的是占空比最小的变化步距，这个值越小越好。
也可以把CCR的范围定义成分辨率，那就是值越大越好。总之就是占空比变化的越细腻越好
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下面进行说明机制：
设数值如下：
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执行结构图的逻辑，这样一直持续下去，REF的电平就会不断变化，并且它的占空比是受CCR值调控的。如果CCR设置高一些，输出的占空比就变大。CCR设置低一些，输出的占用比就变小，这就是PWM模式的工作流程
REF就是一个频率可调，占空比也可调的PWM波形，最终再经过极限选择，输出是使能，最终通向GPIO口，这样就能完成PWM波形的输出
三个实验：
1、PWM驱动LED
2、PWM驱动舵机
3、PWM驱动直流电机
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1、PWM驱动LED 代码
注意LED正极接GPIO口，这样使得高电平点亮；
第一步，配置RCC开启时钟，把我们要用的TIM外设和GPIO外设的时钟打开。
第二步，配置时基单元，包括这前面的时钟源选择；
第三步，配置输出比较单元，里面包括这个CCR的值，输出比较模式，极性选择，输出使能这些参数，在库函数里也是用结构体统一来配置的。
第四步，配置GPIO，把PWM对应的GPIO口初始化为复用推挽输出的配置。这个PWM和GPIO的对应关系可以参考一下引脚定义表
第五步，配置运行控制，启动计数器，这样就能输出PWM
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"uint8_t i; //定义for循环的变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化PWM_Init(); //PWM初始化while (1){for (i = 0; i <= 100; i++){PWM_SetCompare1(i); //依次将定时器的CCR寄存器设置为0~100，PWM占空比逐渐增大，LED逐渐变亮Delay_ms(10); //延时10ms}for (i = 0; i <= 100; i++){PWM_SetCompare1(100 - i); //依次将定时器的CCR寄存器设置为100~0，PWM占空比逐渐减小，LED逐渐变暗Delay_ms(10); //延时10ms}}
}PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_Hvoid PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);#endif
PWM.c
#include "stm32f10x.h" // Device header/*** 函 数：PWM初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO重映射*/
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE); //将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); //将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA0引脚初始化为复用推挽输出 //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式 /*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
}/*** 函 数：PWM设置CCR* 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100* 返 回 值：无* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); //设置CCR1的值
}/
2、PWM驱动舵机
用了serv.c/.h封装了PWM.c/.h
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum; //定义用于接收键码的变量
float Angle; //定义角度变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化Servo_Init(); //舵机初始化Key_Init(); //按键初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, "Angle:"); //1行1列显示字符串Angle:while (1){KeyNum = Key_GetNum(); //获取按键键码if (KeyNum == 1) //按键1按下{Angle += 30; //角度变量自增30if (Angle > 180) //角度变量超过180后{Angle = 0; //角度变量归零}}Servo_SetAngle(Angle); //设置舵机的角度为角度变量OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3); //OLED显示角度变量}
}//
PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_Hvoid PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);#endifPWM.c
#include "stm32f10x.h" // Device header/*** 函 数：PWM初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA1引脚初始化为复用推挽输出 //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式/*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/ TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
}/*** 函 数：PWM设置CCR* 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100* 返 回 值：无* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)*/
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); //设置CCR2的值
}///
servo.h/.c
#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_Hvoid Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);#endif
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"/*** 函 数：舵机初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Servo_Init(void)
{PWM_Init(); //初始化舵机的底层PWM
}/*** 函 数：舵机设置角度* 参 数：Angle 要设置的舵机角度，范围：0~180* 返 回 值：无*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500); //设置占空比//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}我舵机就在下载成功后动了一下，可能带不动，先不搞了