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1 前言

最近Genesis实在太火爆了，毕竟在仿真领域UE目前是大哥中的大哥，突然出了一个新的引擎，不仅效果甚至比UE的效果还要好，而且速度还比UE快的多，还是Python开发的，那上手难度一下降下来了，引的一片人围观。我也迫不及待的试了一下，结果连第一个Hello World都没有跑过去，报错function 'glGetUniformLocation' not found。经过一天的排查，最终也找到了原因，在此记录一下。友情提示一下，很坑。

2 Hello Genesis

按照代码届的惯例，拿到任何一个框架，第一步就是写个Hello World出来。因此我们参考官方的中文文档

https://genesis-world.readthedocs.io/zh-cn/latest/user_guide/getting_started/hello_genesis.html

import genesis as gs
gs.init(backend=gs.gpu,theme='light')scene = gs.Scene(show_viewer=True)
plane = scene.add_entity(gs.morphs.Plane())
franka = scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file='xml/franka_emika_panda/panda.xml'),
)scene.build()for i in range(1000):scene.step()

结果意外的拿到了错误信息：
AttributeError: function 'glGetUniformLocation' not found

3 安装OpenGL环境

glGetUniformLocation不就是OpenGL里的函数吗？因此我首先想到的就是难道OpenGL的环境有问题？于是打开conda的控制台，输入以下命令安装OpenGL环境

pip install PyOpenGL PyOpenGL_accelerate

等待安装完毕后，回到pycharm里看下包的情况
在这里插入图片描述
可以看到已经安装成功了，但是错误仍然在。

4 Python解释器启用NVIDIA独立显卡支持

首先我们通过一段代码来检测一下我们程序里调用的到底是集成显卡还是独立显卡，新建一个test.py

import glfw
from OpenGL.GL import *
import sysif not glfw.init():print("Failed to initialize GLFW!")sys.exit(-1)# 创建一个 OpenGL 窗口上下文
glfw.window_hint(glfw.VISIBLE, glfw.FALSE)  # 隐藏窗口
window = glfw.create_window(640, 480, "Test", None, None)
if not window:print("Failed to create GLFW window!")glfw.terminate()sys.exit(-1)glfw.make_context_current(window)# 现在可以测试调用 OpenGL 函数了
print("OpenGL Version:", glGetString(GL_VERSION).decode())

输出：

OpenGL Version: 4.6.0 - Build 31.0.101.4502

说明OpenGL环境没问题了，但是调用的是集显，后面的Build 31.0.101.4502就是集显的版本号，英伟达的应该是NVIDIA xxx才对。因此我们现在需要进行两处配置：

4.1 系统设置

win11设置 - 系统 - 屏幕 - 显示卡 - Python解释器 - 高性能
在这里插入图片描述

4.2 英伟达显卡设置

在这里插入图片描述

5 验证Python是否启用了NVIDIA独立显卡

还是执行test.py，这次输出变了

import glfw
from OpenGL.GL import *
import sysif not glfw.init():print("Failed to initialize GLFW!")sys.exit(-1)# 创建一个 OpenGL 窗口上下文
glfw.window_hint(glfw.VISIBLE, glfw.FALSE)  # 隐藏窗口
window = glfw.create_window(640, 480, "Test", None, None)
if not window:print("Failed to create GLFW window!")glfw.terminate()sys.exit(-1)glfw.make_context_current(window)# 现在可以测试调用 OpenGL 函数了
print("OpenGL Version:", glGetString(GL_VERSION).decode())

输出：

OpenGL Version: 4.6.0 NVIDIA 566.36

OK，这下应该可以了吧。再次执行Hello Genisis，还是function 'glGetUniformLocation' not found。fuck！

6 查官方文档

在安装篇的说明文档中看到这么一张图：
在这里插入图片描述
are you kidding me？windows上还不支持交互式查看器和无头渲染，什么意思？OpenGL不就是做渲染的么？也就是说目前确实不支持在windows上渲染，也就是看不到官方视屏里那个渲染界面呗，也就是下面这个界面，这不纯瞎耽误功夫呢吗？希望官方尽快支持windows吧。毕竟用linux虚拟机来跑这个库还是有点不太现实。
在这里插入图片描述
那么是否意味着，只要不启动界面，就不会遇到这个问题？那么我们来跑下官方示例中的parallel_simulation.py，即并行仿真，因为这个例子没有启动渲染界面，看看还会不会报错

这次果然顺利的执行完了，没有报错。

7 总结

本文详细的梳理了windows上Genesis框架遇到function 'glGetUniformLocation' not found问题的解决方案，本着排查问题、分析问题、解决问题的思路，从项目环境到系统设置再到显卡设置，全部排查完毕之后没有问题，最后来到官方文档，果然发现了问题。怎么有点像我是刑警里的破案呢？排除了所有的不可能，剩下的就是真相。最近看我是刑警真有点着魔了。好吧，还是希望官方加油赶紧支持windows吧。顺道提一句，UE是一个集成的渲染平台，UE4.26 之前仿真引擎都用的是英伟达开发的PhysX作为物理引擎，UE4.26 开始换成了团队自己研发的Chaos 物理引擎。Genesis团队如果要是不想自己做windows渲染平台，是否可以交给UE渲染？