FANUC机器人维修接触式传感器功能是一种高度智能化的机制，旨在当目标工件位置出现偏差时，能够自动调整机器人的行进路径以进行补偿。这一功能的核心构成主要包括以下几个环节：
首先，它利用预先设定的接近速度和方向数据，驱动接触传感器部分（即工具中心点TCP）精准地向目标工件移动。这一步骤确保了传感器与目标之间的有效接近，为后续的检测工作奠定了基础。
接着，通过数字输入信号，该功能能够敏锐地捕捉到机器人TCP与目标工件接触的瞬间。这一检测过程至关重要，它确保了后续操作的准确性和可靠性。
一旦检测到接触，该功能便会将目标工件的绝对位置或其相对于原位置的偏移量存储在位置寄存器（PR）中。这一信息为后续机器人的移动提供了精确的指导。
随后，利用已存储的绝对位置信息或偏移信息，法兰克机器人维修能够准确地移动到当前的目标工件位置，完成预定的操作任务。
要使用接触式传感器功能，需要进行一系列细致的设定。其中，正确设置机器人TCP是至关重要的第一步，它直接影响到后续检测的准确性和可靠性。同时，还需要配置接触式传感器电路（硬件），以确保机器人TCP接触到目标工件时能够产生数字信号进行输入。此外，还需要设定接近目标工件的方法和存储所获取位置信息的方式，以确保整个操作过程的流畅和高效。
以下是一个使用接触传感器功能的程序示例（如图所示）：
在设定接触式传感器功能时，首先需要通过检索动作找到目标工件，并将其绝对位置或偏移量存储在位置寄存器中。这一检索动作依赖于以下信息：接触式传感器坐标系、检索模式以及接触式传感器条件。其中，接触式传感器坐标系的设定决定了检索动作的方向。可以编程检索动作，使其在实际操作中沿着所选的接触式传感器坐标系上的X、Y、Z方向进行移动。
设定接触式传感器坐标系的步骤如下：
首先，按下FANUC机械手维修MENUS（菜单）键，然后选择SETUP（设置）选项。接着，按下F1 TYPE（类型）键，并选择接触式传感器坐标系。此时，光标会移至“坐标系”输入栏，需要输入需要定义的坐标系编号，并按下ENTER键进行确认。随后，光标会移至“参照群组”输入栏，需要输入参照群组编号，并再次按下ENTER键。接着，光标会移至“机器人群组”输入栏，输入机器人组编号，并按下ENTER键完成设置。
接下来，需要定义接触传感器坐标系的原点。将光标移至“原位置”，然后移动发那科机器人TCP到所期望的起点（即原位置），并按下F2（记录）键进行保存。随后，定义+X方向。将光标移至“+X”，然后使机器人的TCP点沿着接触传感器坐标系+X轴移动到目标工件检索方向的适当点，并按下F2（记录）键进行保存。同样地，也可以定义+Y方向（但注意这里的描述可能存在笔误，应为沿着+Y轴移动而非+X轴）。最后，按下F5“结束”键结束坐标系的定义过程。
请注意，在进行发那科机器人维修坐标系定义时切勿忘记进行“结束”操作。如果遗漏了这一步骤，将无法成功定义坐标系，从而影响到后续操作的准确性和可靠性。