FOC之反park变化推导笔记
Vd和Vq是Id和Iq电流经过PID控制器后得到的电压值。
至于为什么PID出来就是电压值，因为Ud和Uq的公式中有id和iq，两者之间有关系，具体的我给出两个链接。
https://blog.csdn.net/lanmanck/article/details/105551779
https://www.amobbs.com/thread-5664235-1-1.html
之前的clark和park都是对电流的变化。
而这个反park那就是对电压的变换，最终得到Ualpha和Ubeta，
然后给到SVPWM进行三路PWM的占空比计算。
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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_34985000/article/details/123412907