1. Dependencies
1.1 Python <= 3.11
1.2 SAPIEN
Python <= 3.11
2. Installation
2.1 Create environment
conda create -n maniskill_env intelpython3_full python=3.11 -c https://software.repos.intel.com/python/conda -c conda-forge --override-channels
安装完成后预装的就是 numpy 1.26。
2.2 Activate environment
conda activate maniskill_env
2.3 Deactivate environment
conda deactivate
2.4 Delete environment
conda remove -n maniskill_env --all
2.3 “不要按照文档的顺序安装包，因为ManiSkill目前是用的旧版本的包，先安装会有问题，所以改换顺序后安装ManiSkill”
2.4 Install PyTorch [torch]
2.5 Install ManiSkill
pip install --upgrade mani_skill
3. Download：最好使用美国节点
南溪：如果使用其他国家的节点，可能会被限速。
3.1 Download data [doc]
4. Troubleshooting
（1）仿真时出现错误“libGL error: MESA-LOADER: failed to open iris: /usr/lib/dri/iris_dri.so: cannot open shared object file: No such file or directory (search paths /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:$${ORIGIN}/dri:/…)”
libGL：OpenGL API 的共享库文件；
iris：英特尔为其集成GPU开发的驱动程序，也是Mesa项目的一部分；
解决方案
可以参考Stackoverflow上的回答，安装C++组件库libstdcxx-ng；
libstdcxx-ng：包含C++标准库组件的系统库。