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问题描述：软件界面打开之前要初始化相机和机械臂，并且在执行扫描点云，配准等操作时，只能单线程运行，导致运行效率低。

解决：使用QThread

首先写一个类如task，成员函数执行的是需要在子线程运行。

task.h: task类需要继承QObject类，startadd()函数内容在子进程运行。

#ifndef TASK_H
#define TASK_H#include <QThread>
#include <QObject>
class task: public QObject
{Q_OBJECTpublic:explicit task(QObject *parent = 0);public slots:void startadd();};#endif // TASK_H

task.cpp:输出线程id,并且隔一秒输出i的值。

#include "task.h"
#include <QDebug>task::task(QObject *parent){}
void task::startadd(){qDebug() << "线程id：" << QThread::currentThreadId();for(int i=0;i<5;i++){qDebug()<<"i的值为： "<< i <<endl;QThread::sleep(1);}
}

mainwindow.h:声明task的对象，并且声明一个线程m_thread,创建一个转到按钮的槽函数，创建信号函数，后面使用emit触发。

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H#include <QMainWindow>
#include "task.h"QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui { class MainWindow; }
QT_END_NAMESPACEclass MainWindow : public QMainWindow
{Q_OBJECTpublic:MainWindow(QWidget *parent = nullptr);~MainWindow();private:Ui::MainWindow *ui;task *m;QThread * m_thread;signals:void startAddRequest();private slots:void on_pushButton_clicked();};
#endif // MAINWINDOW_H

mainwindow.cpp：

总结：五步曲

1.类的对象，线程

m= new task;
m_thread = new QThread;

2.关联信号和槽，运行startAddRequest()时，触发m对象的函数startadd()

connect(this,SIGNAL(startAddRequest()),m,SLOT(startadd()));

qDebug() << "主线程id：" << QThread::currentThreadId();

3.将对象移动m到线程m_thread

m->moveToThread(m_thread);

4.启动线程

m_thread->start();

5.发出信号

emit startAddRequest();

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QThread>
#include <QDebug>MainWindow::MainWindow(QWidget *parent): QMainWindow(parent), ui(new Ui::MainWindow)
{ui->setupUi(this);m= new task;m_thread = new QThread;connect(this,SIGNAL(startAddRequest()),m,SLOT(startadd()));qDebug() << "主线程id：" << QThread::currentThreadId();m->moveToThread(m_thread);m_thread->start();}MainWindow::~MainWindow()
{delete ui;
}void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{qDebug() << "线程id：" << QThread::currentThreadId();emit startAddRequest();}

补充：

sleep() / msleep() / usleep()

使线程休眠，单位为秒 / 毫秒 / 微秒