【LVI-SLAM】RTK、GPS和GNSS定位技术

最新的PPP单点定位精度可以达到5个厘米以内，RTK精度可以达到1cm左右，RTD精度米级亚米级别

RTK、GPS和GNSS定位技术的差异表格：

特性	RTK (实时动态定位)	GPS (全球定位系统)	GNSS (全球导航卫星系统)
定位精度	厘米级	几米到几十米	几米到几十米
工作原理	利用基准站和流动站进行差分定位	直接接收卫星信号进行定位	直接接收卫星信号进行定位
应用场景	土地测绘、精准农业、工程测量	车载导航、移动设备定位	广泛的导航和定位服务
成本和设备要求	高，需要基准站和通信设备	低，仅需接收器	低到高，取决于服务和精度要求
覆盖范围	受限于基准站和流动站的距离，通常几十公里	全球覆盖	全球覆盖
数据处理	实时处理基准站和流动站数据	直接在接收器上处理	直接在接收器上处理
环境适应性	较好，能够校正多路径和大气误差	一般，可能受多路径和大气误差影响	一般，可能受多路径和大气误差影响
实时性	实时	实时	实时
基础设施	需要基准站和数据链路	不需要	不需要
信号源	基准站和GPS卫星	GPS卫星	多个卫星导航系统（如GPS、GLONASS、北斗等）
用户设备	专业接收器	普通接收器	兼容多种卫星系统的接收器
坐标系统	通常使用本地坐标系统	WGS-84坐标系统	WGS-84坐标系统或其他

请注意，GPS是GNSS的一个子集，GNSS是一个更广泛的术语，包括了GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统等。RTK是一种增强技术，可以与GNSS结合使用，以提高定位精度。