大语言模型在端到端智驾中的应用 双系统端到端 小鹏:AI天玑系统—神经网络XNet+规控大模型XPlanner+大语言模型XBrain 商汤绝影:DriveAGI 理想:端到端+VLM VLA端到端 Waymo:EMMA OPENEMMA Wayve:LINGO-2