IsaacGym只支持linux,windows不行，请务必有个Linux系统。
IsaacGym Preview4已经不再更新了，官方说支持python3.6-3.8，因此不支持更高版本python。首先我们创建环境：
conda create -n isaacgym python=3.8
然后我们去官方下载源码包developer.nvidia.com/isaac-gym，由于源码包比较大190多M因此有时候很难下载下来，如果想国内下可以去mbd.pub/o/bread/mbd-Zp2clZhv下载，下载源码后，放进文件夹，比如我的文件夹叫test.执行解压
tax xvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
解压完如图：
然后cd isaacgym,执行
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacGymEnvs.git
现在文件夹结构如下：
test
- isaacgym
- IsaacGymEnvs
- python
- ...
然后先后在 isaacgym/python 和 isaacgym/IsaacGymEnvs 两个目录下执行
pip install -e .
上面前提是已经安装过isaacgym/python/rlgpu_conda_env.yml需要的模块。如果想先安装环境模块可以按如下步骤：
cd isaacgym/python/
conda activate 你的环境名字
**************************************
或者创建一个新的虚拟环境，里面包含官方需要的库
cd isaacgym/python/
sh ../create_conda_env_rlgpu.sh
conda activate rlgpu
最后测试：
cd example/
python joint_monkey.py
结果如下：
这下环境安装完成了！