安装
资料来源:
- Gazebo Sim 开源项目快速指南
- gazebosim.org
注意安装版本
在Ubuntu24.04lts中，ros2-jazzy中。我们需要安装的是gazebo-Harmonic
请务必注意版本的选择
我因为选错了版本导致非常多的错误，由此耽搁了一个星期。
因为全英文的环境，直到上周我才意识到版本可能出错了。
安装gazebo
** 添加 Gazebo 软件源**
运行以下命令添加 Gazebo 官方源：
sudo apt update && sudo apt install -y wget gnupg
wget -O - https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo tee /usr/share/keyrings/gazebo-archive-keyring.gpg > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/gazebo-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
更新包列表
sudo apt update
安装 Gazebo
安装最新版本的 Gazebo Sim（如 gazebo11 或 gz-sim）：
sudo apt install -y gz-sim
安装ros_gz
与 ROS 2 的集成：
在新的架构中，Gazebo Sim 与 ROS 2 的集成通过 ros_gz（以前称为 ros_ign）桥接包实现。该桥接包允许 ROS 2 和 Gazebo Sim 之间的消息传递。
安装 ros_gz：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
初步使用
在新版的 Gazebo Sim中，启动命令和插件加载方式已发生变化。之前使用的命令 gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so 已被新的命令和插件机制取代。
这是gazebo的启动命令。
gz sim -v 4
-v: 指定日志详细级别，4表示最高详细程度。- 插件的加载方式已被更改，需要在模型文件（SDF/URDF）或 Gazebo 的配置中添加。
接着你会在一个GUI中选择要加载的SDF模型（gazebo自带）
或者你可以直接用这个来启动一个空模板
ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf
新版插件配置方式
-
模型加载方式 在 SDF 文件中直接定义插件。例如：
<pluginname="ros2_control"filename="libgazebo_ros2_control.so"><!-- 插件参数 --> </plugin> -
ROS 2 集成 使用
ros_gz_bridge代替libgazebo_ros_init.so和libgazebo_ros_factory.so的功能：ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /example_topic@std_msgs/msg/String@gz.msgs.StringMsg -
启动文件方式 使用 ROS 2 的 launch 文件启动 Gazebo 和桥接插件。例如：
ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py==不懂？==在下一章。我会补充关于链接和启动相关的东西。叫【通过ros2启动gazebo】