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目录

前置配置

配置apt清华源

配置ros软件源

添加ros安装源（中科大软件源）

设置秘钥

更新源

 ros安装

安装ros

初始化 rosdep

更新 rosdep

 设置环境变量

安装 rosinstall

安装验证

 启动海龟仿真器

操控海龟仿真器

rosdep安装更新

安装

使用

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前置配置

配置apt清华源

sudo sed -i 's/[a-z.]*archive.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list

配置ros软件源

添加ros安装源（中科大软件源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

设置成功后显示

更新源

sudo apt update && sudo apt -y upgrade

 ros安装

安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程比较耗时，如果中途出现网络问题报错，多次执行上述命令即可，直到安装成功为止

初始化 rosdep

sudo rosdep init

如果出现以下报错，则执行

sudo apt install python3-rosdep2

再次执行rosdep初始化命令，如果出现以下报错，则执行

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次初始化rosdep，成功显示

更新 rosdep

rosdep update

 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量生效

source ~/.bashrc

安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

安装验证

roscore

如果上述命令执行成功，返回的界面应该是 

如果出现rescore命令找不到的错误，则执行

sudo apt install python3-roslaunch

再次执行roscore，如果出现以下错误，则执行

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 启动海龟仿真器

 在刚才的 roscore 成功运行的前提下（不要关闭刚才运行 roscore 的终端窗口），按 ctri+alt+t 打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

命令执行成功会出现海龟仿真器 

操控海龟仿真器

不要关闭上述打开的两个终端，再次打开第三个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

此时便可使用键盘的方向键移动海龟了

 

rosdep安装更新

安装

sudo pip install rosdepc

 如果显示没有pip可以试试pip3。

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

使用

sudo rosdepc init

rosdepc update

参考

【详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎